První písemná zmínka o obci je z roku 1589 a byly majetkem doubravnického kláštera. V 16. století patřila obec k drahotínskému panství. V obci najdeme barokní kapli svaté Anny a kapličku svatého Cyrila a Metoděje. Ve středu obce stojí budova bývalého mlýna pocházející z roku 1843. Dalšími památkami jsou smírčí kameny na stráni nad obcí a barokní boží muka z roku 1706. Štěpánovice jsou středně velkou obcí s 430 obyvateli a najdeme ji ve východní části Českomoravské vrchoviny, severozápadním směrem od města Tišnova a jihozápadním směrem od městečka Lomnice. Obec se rozkládá podél toku řeky Svratky a je obklopena zalesněnými stráněmi vrcholků přírodního parku Svratecká hornatina. Jižním směrem se nad obcí zvedá kopec Dranč ( 407 m.n.m.) a na jeho východním úpatí jsou pozůstatky kamenolomu. Od jihozápadního okraje obce se rozprostírá ovocný sad. Obcí prochází silnice spojující město Tišnov a Bystřici nad Perštejnem a železniční trať na trase Brno - Nové Město na Moravě. Štěpánovicemi prochází červená turistická značka a u místní železniční stanice je výchozí bod modré a žluté značky. Červená značka vede z Tišnova proti toku řeky Svratky do městečka Nedvědice. Po modré se ze Štěpánovic vydáme do obce Skryje do údolí říčky Bobrůvky. Žlutá značka nás dovede přes Veselský Chlum ( 578 m.n.m.) na rozcestí v obci Skorotice. Dostupné autem po celý rok