Bližší zprávy o šerém dávnověku Úholiček nemáme. Víme, že 1200 - 800 před n.l. zde žil lid Knovízské kultury. Součástí starých pověstí Českých je však pověst o lucké válce a bitvě na Turském poli. Nevíme, zda je to jen romantická báj, ale jisté je, že lokalita „Na zabitém“, kde mělo k tomuto střetu dojít, patří katastrálně do Úholiček, nikoliv do Turska. Dnes je na tomto místě vybudována velkokapacitní skládka spol. REGIOS. Úholičky se původně jmenovaly Hoholice. Ve 14. Století byly majetkem pražské kapituly u sv. Víta. Císař Zikmund je v r. 1420 církvi zabavil a nechal je upsat Václavu z Valovic. Zdá se, že část hoholského statku náležela i pražskému purkrabství, neboť se zachoval záznam sporu Zdeňka Konopišťského a Oldřicha z Hradce o Stodůlky a Hoholice, „vsi purkrabství pražského“. Pražská kapitula nabyla opět svého jmění kolem r. 1600, ne však na dlouho. Po r. 1620 měly Úholičky podobný osud, jako mnoho dalších měst a vsí byly tehdejšímu majiteli V. Trmalovi z Toušic „pro vzpouru“ zkonfiskovány. Brzy na to koupil Úholičky císařský místodržící, kníže Karel z Lichtenštejna, který je majetkově spojil s Roztokami. Majitel roztockého zámku J. Leder prodal r. 1837 Úholičky pražskému měšťanu Martinu Novákovi. Poměry za „panování“ měšťana Nováka vešly do dějin obce. Při svém dvoře zřídil vězení, kam byli umisťováni místní provinilci, a to i za drobné přestupky - samozřejmě bez soudu. Jeho dědicové r. 1860 velkostatek prodali. Dostupné autem po celý rok