Původní tvrz byla zřejmě koncem 16. století přestavěna na renesanční zámek. K podstatným úpravám zámku došlo v roce 1838, kdy byla snížena věž pocházející z původní tvrze, dvě nádvorní křídla byla zbořena a z třetího ponechána jen část. V roce 1950 byl celý zámecký objekt opraven a fasády byly pokryty novými sgrafity. V současné době je zámek prázdný a začíná chátrat. Renesanční zámek je nejvýznamnější památkou obce Kosova Hora na Příbramsku ve Středočeském kraji. Zámek má podobu v podstatě dvoukřídlé, většinou patrové, částečně přízemní stavby nepravidelného půdorysu. V ose hlavního průčelí je nízký štít, na části dvorního průčelí je arkáda. Zámek není veřejnosti přístupný. Dostupné autem po celý rok