Podobně jako v sousedních Dolních Věstonicích bylo území Palvova osídleno už v dávnověku pravěkými lovci mamutů a také v pozdějších epochách se zde lidé usazovali, od doby bronzové až po dobu historickou. První zmínka o obci je z roku 1046. Po založení hradu Děvičky na počátku třináctého století se obec dostala do jeho majetku a tato původně slovanská osada byla kolonizována německým obyvatelstvem. Ves byla v minulosti velmi bohatá, více než polovina poddanské půdy byla na počátku sedmnáctého století osazena vinicemi. Ty patřily k selským gruntům na návsi a vinařům žijícím v ulici Česká, kteří měli obydlí nad lisovnami svých sklepů. Majetnost zdejších obyvatel dokládají honosné fasády gruntů na návsi, jež nesou prvky vyšší barokní architektury, napodobující nedaleký Mikulov. Průčelí a interiéry domů vinařů z České ulice nesou prvky architektur baroka a snad i renesance. Celá vesnice s mnoha selskými a vinařskými grunty byla 24. května 1995 prohlášena za památkovou rezervaci. Památkově chráněná je především zřícenina hradu Děvičky a do seznamu památek je zapsán rovněž dvakrát přestavěný kostel sv. Barbory, půvabný barokní vesnický hřbitov, socha sv. Floriána a zejména celá náves, která je ojedinělým urbanistickým celkem s řadou selských gruntů z osmnáctého století. Další komplex domů se nachází v již zmíněné České ulici, kde je do seznamu památek zapsáno 19 domů vesměs ze sedmnáctého století. Takováto kumulace památkově cenných objektů v jedné vesnici je v moravském prostředí zcela ojedinělá. Představitelé obce v minulosti na důležitých listinách užívali pečetidlo, na jehož pečetním poli stojí na trojvrší v patě štítu strom se dvěma rybami zkříženými přes kmen hlavami ven. Dostupné autem po celý rok