První písemná zmínka o obci je z roku 1349 a jejím majitelem byl vladyka Miloň. V roce 1360 byl v obci panský dvůr, lázně a vodní tvrz. V držení obce se vytrřídalo několik šlechtických rodů, mezi známějšími majiteli byli v 15. století páni z Ojnic. V roce 1780 se majitelem obce stává kníže František z Lichtenštejna a Milonice byly připojeny k bučovickému panství. Dominantou obce je empírový kostel svatého Petra a Pavla postavený v roce 1805 až 1807. V sousedství kostela stojí socha svatého Jana Nepomuckého zhotovená počátkem 18. století a barokní kamenný kříž z roku 1759. Milonice jsou malou zemědělskou obcí s 340 obyvateli a najdeme ji v předhůří Ždánického lesa, severním směrem od obce Nesovice a severovýchodním směrem od města Bučovice. Obec se rozkládá podél toku Pavlovického potoka a na jeho toku je severozápadně nedaleko obce vybudován Uhřický rybník. V okolí obce se rozprostírají pole a dva lesy. Milonicemi prochází silnice spojující města Vyškov a Koryčany. Obcí vede značená trasa lokální cyklostezky. Dostupné autem po celý rok