První písemná zmínka o obci je z roku 1257. Na kopci nad obcí stávala tvrz opevněná valy a příkopy. V místech kde stávala tvrz najdeme původně románský kostel svatého Petra a Pavla, jež byl původně opevněn valy. Kostel prodělal ve druhé polovině 14. století gotickou přestavbu. Areál kostela doplňuje opevněný hřbitov s barokní budovou márnice. Kostelec je malou obcí a společně s připojenou osadou Tasovice mají 290 obyvatel. Obec najdeme v chráněné krajinné oblasti Železné hory, jižním směrem od města Heřmanův Městec. Obec se rozkládá převážně na levém břehu Podolského potoka. Na toku potoka je u východního okraje Kostelce malý rybník a severním směrem od obce dva nevelké rybníky. Kostelec leží u okraje přírodního parku Heřmanův Městec a obec obklopují malebné a rozlehlé lesy. Severozápadním směrem nedaleko obce je rekreační oblast Konopáč, jež vznikla u stejnojmenného rybníka. Kostelcem vede železniční trať na trase Přelouč - Prachovice. V obci se křižují značené trasy lokálních cyklostezek a prochází jí modrá turistická značka. Modrá značka vede z Heřmanova Městce a pokračuje do městečka Seč. Dostupné autem po celý rok