První písemná zmínka o obci je z roku 1262, kdy ji olomoucký biskup Bruno věnoval olomoucké kapitule. V roce 1361 byl nedaleko obce postaven hrad Plankenbreg a obec se stává součástí jeho panství. V roce 1493 získávají Biskupice a pustý hrádek bratři z Kynšperka a tito nechali v obci postavit tvrz. V držení obce se v průběhu let vystřídala celá řada majitelů. Posledními vlastníky obce byl rod Thurn Taxisů. Na místním hřbitově je hrobka tohoto rodu. Dominantou obce je původně gotický kostel svatého Petra a Pavla s dochovaným presbytářem. V letech 1770 až 1775 prodělal kostel barokní přestavbu. Trojkřídlý barokní zámek stojící v západní části obce vznikl přestavbou tvrze v roce 1713. Jeho dnešní podoba je po stavebních úpravách v 19. století. Kolem zámku byl založen nevelký park s cizokrajnými dřevinami. Před zámkem je barokní socha svatého Floriána z roku 1726. Ve středu obce stojí socha svatého Jana Nepomuckého z roku 1767. Severovýchodně od obce se v 17. až 20. století těžil baryt, galenit a pyrit. Těžbu připomínají bývalé kutací jámy a haldy. Biskupice jsou středně velkou obcí a společně s připojenou osadou Zálesí mají 460 obyvatel. Obec najdeme v oblasti nazývané Malá Haná, na rozhraní Boskovické brázdy a Drahanské vrchoviny, severovýchodním směrem od města Jevíčko. Biskupicemi protéká Biskupický potok, jež západně nedaleko obce ústí do řeky Jevíčky. Od východního okraje obce se rozprostírá rozlehlý a malebný les a v jeho oblasti najdeme východním směrem od Biskupic pozůstatky pravěkého hradiště Hrubé kolo a nedaleko od něj východním směrem zříceninu hradu Plankenberk nebo -li Hrádku u Jevíčka. Plankenberk byl postaven kolem roku 1361 a opuštěný na konci 15. století. Dnes tu najdeme pozůstatky základového zdiva, valů a příkopů. Severním směrem od Biskupic u silnice vedoucí do obce Nectava roste památný strom a to borovice lesní, jež je označována jako nejstarší v kraji. V západní části obce stojí budova zámku obklopena malým parkem s cizokrajnými dřevinami. Západně kolem obce prochází železniční trať na trase Moravská Třebová - Boskovice. V Biskupicích se křižují značené trasy lokálních cyklostezek a nedaleko východního okraje obce prochází modrá turistická značka, vedoucí z městečka Jaroměřice a pokračuje kolem Hrubého kola a kolem Plankenberku do obce Nectava. Dostupné autem po celý rok