Kralovice jsou poprvé zmiňovány v písemných pramenech v roce 1183, kdy je kníže Bedřich jako po otci zděděnou ves s trhem a soudnictvím věnoval nedalekému cisterciáckému klášteru v Plasích. Z roku 1250 pochází první zmínka o zdejším farním kostele. Plaský opat Gotfried vysadil roku 1400 Kralovice právem zákupním a stanovil poplatky z 50 vyměřených lánů polí. V čele městečka stálo 12 konšelů, které na návrh obce jmenoval do funkce plaský opat. V roce 1425 zapsal Kralovice král Zikmund bratřím Hanuši a Benešovi z Kolovrat. Ti si majetek rozdělili a od r. 1432 patřila jedna polovina městečka k hradu Krašovu, druhá k Libštejnu. Krašovská část se v roce 1480 vrátila k plaskému klášteru. V létech 1531 a 1543 získal libštejnskou i krašovskou část Florián Gryspek. Městečko mělo opět jediného majitele a stalo se součástí panství kaceřovského. Zásluhou Gryspekovou získaly Kralovice řadu významných výsad, z nichž nejdůležitější bylo vysazení na město a udělení městského znaku v roce 1547. Po bitvě na Bílé hoře bylo Gryspekům panství zkonfiskováno a r. 1623 se Kralovice opět vrátily do majetku plaského kláštera. V roce 1794 bylo plaské panství přiděleno do kraje plzeňského (dříve náleželo do kraje rakovnického). V Kralovicích byl zřízen regulovaný magistrát, prvním purkmistrem byl zvolen Antonín Klobása. Plaský klášter byl r. 1785 zrušen a panství včetně Kralovic přešlo do správy náboženského fondu, od kterého je r. 1826 koupil kníže Metternich. V roce 1845 bylo město postiženo rozsáhlým požárem, který téměř zničil domy na náměstí a v přilehlých ulicích. Rekonstrukce trvala řadu let a výrazně změnila vzhled středu města. Po zrušení patrimoniální správy se Kralovice staly sídlem okresních úřadů - do politického okresu kralovického náležely soudní okresy kralovický a manětínský. Působila zde řada spolků, z nichž nejvýznamnější byly tělocvičná jednota Sokol a sbor dobrovolných hasičů. Byla postavena řada veřejných budov (přístavba radnice, škola, městská spořitelna, obecní nájemní bytové domy, vojenská kasárna, evangelický kostel, okresní hospodářská záložna), vodovod, elektrická rozvodná síť, rekonstruovány ulice, postupně zřizována kanalizace. Po II. světové válce byly Kralovice ještě krátkou dobu sídlem okresního národního výboru, počátkem r. 1949 však byly okresní úřady přestěhovány do Plas. Ve druhé polovině minulého století tedy již veřejné budovy - s výjimkou novostavby základní školy - nepřibývaly, město se rozšiřovalo hlavně bytovou zástavbou soukromou i státní, výstavbou areálu zemědělského družstva a drobných podniků v severovýchodní části. V posledních letech dochází opět k rozsáhlejší výstavbě, a to i v centru města, a ve velké míře i k rekonstrukci starších objektů. Město tak získává přívětivější vzhled, k němuž přispěla i nedávná rozsáhlá rekonstrukce plochy Náměstí Osvobození. Dostupné autem po celý rok