V roce 1124 byl na území dnešního města postaven knížecí dvorec, který byl později přebudován na komendu německých rytířů. V roce 1854 se osada postavená kolem komendy stala městem. Na náměstí byl postaven pomník věnovaný zdejšímu rodákovi K.J. Erbenovi ( 1811-1870). Na jeho rodném domku byla v roce 1899 umístěna pamětní deska a v domku je památník věnovaný básníkovu dílu a životu. V místech vodního hradu byl v roce 1693 postaven zámek a kolem něj byl založen anglický park. Kostel Zvěstování panny Marie byl postaven německými rytíři ve 13. století. Kostel byl barokně přestavěn a v roce 1899 upraven goticky. Socha svatého Jana Nepomuckého pochází z roku 1701. Ve středu náměstí stojí mariánský sloup z roku 1753. Miletín leží ve Východních Čechách, severozápadním směrem od Hradce Králové. Městečko se rozkládá v malebné Podkrkonošské oblasti. V okolí města se zvedají kopce a jsou tu lesy. Od západního okraje města se rozkládá prostor Miletínské bažantnice. Městečkem protéká říčka Bystřice. Městečko Miletín je rodným místem básníka Karla Jaromíra Erbena. Jižním směrem od města najdeme ranč s chovem koní a s možností projížděk na koních. Severním směrem od městečka jsou Miletínské lázně. U jižního okraje města byl vybudován nedaleko koupaliště kemp. Městečkem prochází lokální cyklistické trasy, které nás zavedou za poznáním krajiny v Podkrkonoší. Z Miletína do okolí cede celá řada turistických značených tras. Jedna z cest nese název Cesta K.J. Erbena, kterou se vydáme severovýchodním směrem do města Dvůr Králové. Severním směrem z města dojdeme na vrchol kopce Zvičina ( 671 m.n.m.). Na severním svahu tohoto kopce jsou vybudovány dvě sjezdovky a na vrcholku je barokní kostel a turistická chata. Nedaleko od chaty byla postavena rozhledna. Jihozápadním směrem dojdeme do města Hořice a západním směrem bude cílem naší cesty lázeňské město Lázně Bělohrad. Dostupné autem po celý rok