První písemná zmínka o obci je z roku 1368 a jejím majitelem byl Albert z Jarošova. V tomto roce se v obci uvádí tvrz. Na přelomu 14. a 15. století patřila obec s tvrzí Vavřinci Toulovci z Třemošné. V roce 1480 se majitelem obce stává město Litomyšl. V západní části obce se z původní tvrze dochovalo hradiště s pozůstatky dvojího valu. V obci stojí pěkná dřevěná zvonička z roku 1804. V Jarošově se dochovaly památky lidové architektury. Jarošov je malou, částečně rekreační obcí se 180 obyvateli a najdeme ji na okraji Českomoravské vrchoviny, jihozápadním směrem od města Litomyšl a jižním směrem od Vysokého Mýta. Obec se rozkládá u východního okraje turisticky vyhledávané přírodní rezervace se zajímavým labiryntem pískovcových skal Toulovcovy a Městské Maštale. Součástí obce je malá osada Vranice, výchozí místo k návštěvě výše uvedené rezervace. Jižním směrem od obce se zvedá vrchol Jarošov ( 539 m.n.m.) a na tomto vrcholku stojí dřevěná Toulovcova rozhledna. V Jarošově se křižují značené cyklostezky vedoucí do prostoru přírodní rezervace a jejího blízkého okolí, tato oblast je protkána hustou sítí cyklostezek. V západní části obce je výchozí bod modré turistické značky a po ní se vydáme na rozcestí řady turistických tras do osady Vranovice. Dostupné autem po celý rok