Vesnice je situována v odlehlé krajině mezi lesy, a dle první zmínky o Milenowu z roku 1379 patřilo 10 ze 13 lánů ve vsi ke Strašicům. Tento rožmberský majetek byl spravován z hradu Vlčtejna. Po roce 1532 ves patřila k Žákavé, od roku 1601 ke Šťáhlavům, přičemž farností přináležela do Chválenic. Dle berní ruly zde žilo 10 sedláků, chalupník, a čtyři další selské usedlosti byly vyhořelé. V polovině 18.století bylo ve vsi 23 hospodářů, kovář v obecní kovárně a celkem 121 obyvatel. Škola byla postavena roku 1886, čtyři roky nato měla obec 424 obyvatel a 67 domů. Součástí byl i mlýn Lopata s pilou, hájovna a 3 myslivny. V současné době je převážná část stavení rekreačních, a to zejména v chatové oblasti "Baba" a u Kornatického rybníka. Ulicová protáhlá náves je obklopena štítovými statky s branami a klasicistními štíty. Návesní kaple z doby kolem roku 1800 vyniká kvalitní pozdně barokní členěnou fasádou. Zajímavé jsou i další klasicistní chalupy ve spodní části návsi. Na okraji vesnice stojí bývalá škola s eklektickou fasádou. Nově opravena je hasičská klubovna, užívaná ke společenským akcím. Místní agilní hasičský sbor působí již téměř 120 let. Dostupné autem po celý rok