Původní ves vznikla v 1. polovině 13. století, první písemný záznam se vztahuje k r. 1357. Po sloučení Starého Varnsdorfu s pěti okolními osadami (1849) došlo ke vzniku největší vesnice v Rakouské říši s 10 tisíci obyvateli. Roku 1868 byl Varnsdorf povýšen na město. V posledních dvou staletích město utvářel hlavně rozvoj textilního průmyslu, dnes je zde zastoupeno také strojírenství, potravinářský průmysl aj. Do kulturních dějin se město zapsalo liturgickou premiérou Beethovenovy Missy solemnis (slavnostní mše, r.1830) a poválečným působením skladatele Bjarnata Krawce a jeho dcery Hanky Krawcec (oba pohřbeni na místním hřbitově). Na hudební tradice dnes navazují koncertní cykly Varnsdorfského hudebního léta. Varnsdorf má své místo i v církevních dějinách: z protestu proti dogmatu o papežově neomylnosti vzniklo hnutí, jehož vyvrcholením byl vznik starokatolické církve s biskupstvím ve Varnsdorfu (1872). Dostupné autem po celý rok