První písemná zmínka o obci je z roku 1348 a v tomto období nesla obec název Krásné Pole. Krásné Pole bylo majetkem olomouckého biskupství a v roce 1348 jej biskupství věnovalo klášteru benediktek v Pustiměři. Po zániku tohoto kláštera přechází obec do majetku vyškovského panství. V období druhé světové války byla u obce vojenská střelnice a Krásensko bylo v roce 1944 násilně vystěhováno. Obyvatelé se do své obce vrátili zpět po skončení války. Dominantou obce je kostel svatého Vavřince postavený v druhé polovině 19. století. V Krásensku se dochovala pěkná budova barokní rychty. Krásensko je nevelká obec s 450 obyvateli a najdeme ji severozápadním směrem od města Vyškov a východním směrem od města Blansko. Obec se rozkládá na pomyslné hranici mezi Drahanskou vrchovinou a Moravským krasem. Západním směrem nad obcí se zvedá kopec Kojál ( 600 m.n.m.) a na jeho vrcholku stojí dominanta krajiny a to stejnojmenný televizní vysílač Kojál. Vysílač byl postavený v letech 1957 až 1959 a dosahuje výšky 322,4 metrů. Krásensko leží na pravém břehu řeky Malá Haná, která nedaleko obce pramení. V okolí obce se rozprostírají rozlehlé lesy, severovýchodním směrem jsou to lesy vojenského výcvikového prostoru Dědice, které jsou ovšem nepřístupné veřejnosti. V Krásenku je výchozí bod žluté turistické značky, která tvoří spojku vedoucí z obce k červené turistické značce. Jihovýchodním směrem se po červené vydáme krásným údolím a proti toku Malé Hané do města Vyškova. Opačným směrem vede červená značka do osady Baldovec a odtud dále můžeme pokračovat po žluté značce do obce Ostrov u Macochy k jeskyni Balcarka. Kromě turistické značky prochází obcí značená trasa lokální cyklostezky. Dostupné autem po celý rok